科技日?qǐng)?bào)記者 金鳳 通訊員 王偉 柯龍婕旻
11月8日1時(shí)16分，經(jīng)過約6.5小時(shí)的出艙活動(dòng)，神舟十三號(hào)航天員乘組密切協(xié)同，圓滿完成出艙活動(dòng)全部既定任務(wù)，航天員翟志剛、王亞平安全返回天和核心艙，出艙活動(dòng)取得圓滿成功。據(jù)了解，南京航空航天大學(xué)科研團(tuán)隊(duì)參與研制的“水下機(jī)械臂及其智能控制系統(tǒng)”此前提供了重要技術(shù)保障。
張得禮課題組參與研制的水下機(jī)械臂及其控制系統(tǒng)中的人機(jī)交互操作控制系統(tǒng)。張得禮供圖
應(yīng)中國(guó)航天員科研訓(xùn)練中心、上海宇航系統(tǒng)工程研究所委托，南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院張得禮副教授領(lǐng)銜課題組（以下簡(jiǎn)稱“課題組”）參與研制“水下機(jī)械臂及其智能控制系統(tǒng)”，該系統(tǒng)逼真地模擬了空間站出艙活動(dòng)的機(jī)械臂轉(zhuǎn)運(yùn)以及定點(diǎn)作業(yè)支持工況，是出艙活動(dòng)任務(wù)工程實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證和航天員訓(xùn)練的重要保障。
在中國(guó)航天員科研訓(xùn)練中心總體單位指導(dǎo)下，上海宇航系統(tǒng)工程研究所聯(lián)合課題組經(jīng)過技術(shù)途徑仿真驗(yàn)證、總體方案設(shè)計(jì)、工程實(shí)施、調(diào)試聯(lián)試以及試運(yùn)行，創(chuàng)新性研制出了國(guó)內(nèi)首臺(tái)10米級(jí)水下大作業(yè)空間、高可靠性、高安全性水下機(jī)械臂。
張得禮介紹，課題組模擬失重環(huán)境的中性浮力水槽環(huán)境，開展了水下機(jī)械臂控制系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)以及供配電支持系統(tǒng)的學(xué)術(shù)研究與工程研制，課題組突破了基于多傳感融合和基于優(yōu)化算法的水下路徑規(guī)劃技術(shù)、水下機(jī)械臂人機(jī)交互控制技術(shù)、虛擬孿生的大尺寸空間碰撞檢測(cè)預(yù)測(cè)技術(shù)、水下安全監(jiān)控技術(shù)等，有力保障了整系統(tǒng)的可靠、高效運(yùn)行，是水下機(jī)器人控制技術(shù)在載人航天模擬失重訓(xùn)練應(yīng)用的一次突破。
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